FOC 电机驱动器-G4

本项目基于 STM32G473CBT6 实现了一套 FOC（Field Oriented Control，磁场定向控制）电机驱动器，支持无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）的高精度控制。主控搭载 UART 硬件串口、USB 接口、SWD 烧录口、ABZ 编码器接口及霍尔编码器接口，电流采集采用相电流采样方式。作者自研电机库，已实现有感与无感的电流环、速度环闭环控制；无感方案支持方波高频注入、滑模观测器及磁链观测器。代码完全开源，适合学习与项目开发。